|
|
Układ ustalania pozycji jest wydzielonym, samodzielnym zespołem urządzeń, których zadaniem jest odpowiedź na pytanie "gdzie jestem?".
Aby zapewnić większą pewność działania składa się z dwóch niezależnych kanałów.
Każdy z nich posiada odbiornik GPS oraz czujnik ciśnienia.
| |
Kanał 1 |
Kanał 2 |
| GPS |
Garmin 18x LVC
bardzo czuły odbiornik bez ograniczenia funkcjonalności w całej przestrzeni lotu.
|
GlobalSat EM-408
czuły odbiornik posiadający ograniczenie do wysokości 18 km. Powyżej nie będzie działał. Ma zwiększyć szanse odnalezienia ładunku na ziemi.
|
| Czujnik ciśnienia |
MPX2100AP
absolutny, 100 kPa
|
MPX5100DP
różnicowy, 100kPa. Będzie testowana na nim możliwość używania czujników różnicowych z zatkanym na powierzchni Ziemi jednym kanałem.
|
Oba kanały będą miały swój kontroler, który na podstawie danych z GPS i czujnika ciśnienia będzie wyznaczał położenie.
To położenie będzie można z nich odczytać przez magistralę I2C.
Kontroler lotu będzie odpytywał co sekundę oba kanały układu ustalania pozycji i na podstawie uzyskanych informacji podejmował decyzje.
Wysokość nad poziomem morza wyznaczana będzie zarówno z GPSów jak i barometrycznie.
W przypadku wątpliwości co do działania GPSów czujnik ciśnienia będzie miał decydujące słowo.
Z tym, że wszelkie wątpliwości w tej mierze rozwiązywane będą poza kontrolerem lotu, ten otrzyma już gotowy wynik.
To układ ustalania pozycji ma mieć wystarczającą "inteligencję" by radzić sobie z kłopotami nawigacyjnymi.
Być może stosowanie czujników ciśnienia nie będzie konieczne, ale przy pierwszym locie wolę się zabezpieczyć.
|
